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YAMAHA机器人维修RCX340控制柜测试方法时间:2022-01-11 | 来源:科峰自动化
雅马哈YAMAHA机器人维修时需要对各电路进行测试,用户程序是否保存完好的测试,用户程序在RAM中是以步为单位存储的,每步占用20B,其中有对应程序步的功能、状态及位置信息等,包括有起始步、结束步的若干程序构成一段用户程序,本测试采取分段计算并记忆校验,开机后分段检验的方法。
雅马哈YAMAHA机器人维修师傅给出的校验方法是,在程序输入,示教盒上按WRITE或FUNC键,随时计算各段程序的所有字节相加和,然后与校验和比较,若有一段不符合,显示用户程序寄存储故障并给出段号。
雅马哈YAMAHA机器人维修人员在说说中断电路的处理方式,中断处理电路接受串行通讯电路、脉冲分配电路、10ms和8279等中断源的中断申请,根据其优先权和当前程序执行状态决定是否向CPU申请中断,该电路的主要芯片为2片Z80CTC,CTC的功能主要体现在计数及中断。
本电路的测试算法是将中断处理电路中的CTC的各中断控制,用通遭置成定时方式,装入适当时间常数使各通道启动计时,若在规定时间内无中断信号产生,则判定CTC失效,并给出CTC位置编号。上一篇:松下机器人保养如何做相关资讯