松下机器人维修师傅上周碰到一个问题，机器人与焊接物碰撞，出现该问题的原因是，因为机器人在不同的速度下的零区范围不一致，直角坐标系适用于机器人的轨迹是圆弧，其两个弧线的端点较近的情况下，机器人计算机系统采取一种特定算法对轨迹进行插补。

    在机器人运动轨迹中，松下机器人维修师傅观察到，机器人连续运动从经过B点至C点，程序的110、120、130分别对应A、B、C三点，B点分别标有C1和C2的两个圆，代表机器人接近B点的轨迹范围，也就是自动运行时，这两个范围叫机器人的零区，轨迹过B点时，只要在C1或C2区域内经过都可以，机器人工作速度越快，点的零区就大：速度越慢，零区范围就小。

    在直角坐标系下，机器人速度为1000mm/s时，零区范围为25mm，机器人速度是100mm/s时，零区范围为2.5mm，如果机器人不与焊接或障碍物相碰撞，就应该选择C零区，也就是讲，让机器人更精确地走到B点附近，然后到C点，这样就完成机器人运动轨迹1的示教。

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