安川伺服维修时会碰到很多绝对值的编码器，比如加工行业，机器人行业，有的需要读取编码器的数据，这就需要软件和一定的方法。

    安川5系和7系的伺服，那么可以通过CN1口的PAO，/PAO读取绝对值数据，通讯方式为RS-485，建议可以先下载一个串口通讯测试软件，以SGD7S为例，1：硬件接线，将PSO，/PSO接到RS-485的T/R+，T/R-，SEN，伺服ON接线。
    第二步：参数设定，pn002.2=0，编码器使用方式是绝对值编码器，第三步：PSO数据格式，通讯格式查看，这个在伺服用户手册上有的，停止位，波特率查一下就可以看到了，不懂的也可以咨询安川伺服维修人员。
    第四步：通讯测试，1、给SEN信号，不给伺服ON信号，读取旋转圈数数据及1圈内位置，2、给SEN信号，给伺服ON信号，读取增量脉冲，3、不给SEN信号，给伺服ON信号，继续读取增量脉冲。

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